A l'origine un éperon rocheux dominant l'Ourche permettant une protection naturelle idéale, a permis l'installation d'un village celte appelé "fossés de Châtillon". Par de nombreuses déformations successives les "fossés de Châtillon" ont donné : "Claudon" du celte "claodo" qui signifie fossé, vallée creuse.

Claudon faisait partie du Duché de Lorraine et de la seigneurie de Darney. Après l'installation de monastères et de prieurés, le duc de Lorraine décida d'installer en forêt de Darney des Gentilshommes Verriers par la charte des verriers de 1448.

Claudon était alors situé dans la "Communauté des granges et verreries". Cette communauté avait la particularité de ne pas avoir de chef-lieu qui se situait au domicile du responsable de la Communauté. Les actes de baptêmes, mariages et sépultures étaient alors pris en charge par la paroisse d'Attigny. Prenant en compte l'augmentation de la population, la paroisse de Claudon fut créée le 15 novembre 1763.

Une installation progressive de forges fera progressivement de Claudon un petit centre industriel réputé pour la qualité de ses aciers. Au moment de la Révolution française, Claudon comprenait onze verreries, sept forges royales, trois moulins, une scierie, une tuilerie... Puis après le déclin de ces industries, Claudon deviendra un bourg agricole et forestier.

• L'église Saint Guérin date de 1765, mais l' installation d'un clocher de forme dite "dôme à l'impériale" seulement en 1881.
• À côté de l'église, le chêne de la Liberté planté en 1790.
• À "Droiteval", hameau de Claudon : Abbaye Notre Dame de Droiteval, abbaye cistercienne fondée vers 1130.
• Près du hameau de La Cabiole, le viaduc ferroviaire sur l'Ourche, dit « Pont Tatal », est utilisé comme plateforme de saut à l'élastique depuis 1999.
• Au lieu-dit "Le Verbamont" : chapelle-école, improprement appelé "chapelle de la Hutte", comprenant sous le même toit une chapelle, une école et un logement, construite en 1874 pour les familles des verreries et forges des hameaux proches. Un arboretum abrite des arbres remarquables proches des 150 ans : séquoias, douglas géants, chênes d'Amérique.....